データ型一覧

・IIS::TimedPose2D
・IIS::TimedVelocity2D
・IIS::TimedPose2DSeq
・IIS::TimedPoseVel2DSeq
・MRFC::TimedEstimatedPose2D
・MRFC::AbosoluteMapService
・MRFC::RelativeMapService
・RTC::OGMapConfig
・MRFC::TimedAbsoluteOGMapData
・MRFC::TimedFloatAbsoluteOGMapData
・MRFC::TimedRelativeOGMapData
・MRFC::TimedFloatRelativeOGMapData
・MRFC::TimedPeopleTrackingData
・MRFC::PeopleTrackingData
・MRFC::PersonData
・TUT::TimedImageData
・TUT::ImageData
・TUT::TimedStereoData
・TUT::StereoData
・TUT::AreaInfoService
・TUT::BorderLine
・TUT::AreaLink
・TUT::AreaInfo
・TUT::TimedAreaInfo
・TUT::TimedPersonsGlobalPosition

　IIS::TimedPose2D

　IIS::TimedPose2Dはロボットの位置・姿勢を格納するデータ型です。

・Pose2D data: x（X座標[m]）、y（Y座標[m]）, heading（向き[radian]）を格納。
・error: 誤差分散を格納する。
・id: 使用しない
・RTC::Time tm: タイムスタンプ

　なお、ロボットの位置・姿勢には下の図に示す座標系を用います。

ロボット位置・姿勢の座標系

　IIS::TimedVelocity2D

　IIS::TimedVelocity2Dはロボットの速度を格納するデータ型です。

・Velocity2D data: vx（速度[m/s]）、vy（速度[m/s]）, va（角速度[radian/s]）を格納。
・error: 使用しない
・id: 使用しない
・RTC::Time tm: タイムスタンプ

　IIS::TimedPose2DSeq

　IIS::TimedPose2DSeqはロボットの位置・姿勢の系列を格納するデータ型です。 ロボットの目的地として用いる場合、要素数は１で通常使用します。 また、要素数0の場合は停止要求とみなし目的地を破棄して停止することを表します。

・Pose2D data: x（X座標[m]）、y（Y座標[m]）, heading（向き[radian]）の系列を格納。
・error: 誤差分散を格納する。
・id: 使用しない
・RTC::Time tm: タイムスタンプ、使用しない

　IIS::TimedPoseVel2DSeq

　IIS::TimedPoseVel2DSeqはロボットの移動経路を指示するための位置・姿勢（中間目的地）と速度の系列を表す データ型です。中間目的地での最大速度を（vx, vy, va）で表現します。経路の速度制限に利用可能です。 ただし各パラメータは必ず守らなければならないものではなく、局所経路計画の実装次第では無視されます。 また、要素数0の場合は停止要求とみなし目的地を破棄して停止することを表します。

・PoseVel2D data :
　　 x（位置）, y（位置）, heading（姿勢）、vx（速度）, vy（速度）, va （角速度）を格納。
・error: 使用しない
・id: 使用しない
・RTC::Time tm: タイムスタンプ。使用しない

TimedPoseVel2DSeq

　MRFC::TimedEstimatedPose2D

　MRFC::TimedEstimatedPose2Dは自己位置推定結果のロボットの位置・姿勢を格納するデータ型です。 推定位置とその推定位置におけるオドメトリ値をペアで出力します。

・Pose2D ododata: 推定位置におけるオドメトリを格納。

・Pose2D estdata: 推定された自己位置を格納。
・error: 誤差分散を格納する。
　　　　　要素数6の配列で[σ(xx),σ(yy),σ(tt),σ(xy),σ(xt),σ(yt)]の順。
　　　　　誤差分散を出せない場合は要素数０とする。
・id: 使用しない
・RTC::Time tm: 推定に用いたオドメトリのタイムスタンプを付与

　MRFC::AbosoluteMapService

　MRFC::AbosoluteMapServiceは大域地図（絶対座標系地図）を扱うためのインターフェースです。 インターフェースに含まれるサービスは以下の通りです。

・RTC::OGMapConfig getAbsoluteOGMapConfig();
　　地図全体の情報を取得。

・TimedAbsoluteOGMapData getAbsoluteOGMap
　　(in double x, in double y, in unsigned long width, in unsigned long height);
　　 指定した範囲の地図を取得。セル(0,0)の絶対座標x, yとセルサイズを指定する。

・TimedFloatAbsoluteOGMapData getFloatAbsoluteOGMap
　　(in double x, in double y, in unsigned long width, in unsigned long height);
　　 指定した範囲の地図を取得。セル(0,0)の絶対座標x, yとセルサイズを指定する。

大域地図の仕様

　MRFC::RelativeMapService

　MRFC::RelativeMapServiceは局所地図（ロボット座標系地図）を扱うためのインターフェースです。 インターフェースに含まれるサービスは以下の通りです。

・RTC::OGMapConfig getRelativeOGMapConfig();　地図の情報を取得。
・TimedRelativeOGMapData getRelativeOGMap();　局所地図を取得。
・TimedFloatRelativeOGMapData getFloatRelativeOGMap();　局所地図を取得。

局所地図の仕様

　RTC::OGMapConfig

　大きさやスケールといった地図の情報を格納するデータ型です。 なお、大域地図を扱う場合のoriginの姿勢情報には常に0が格納されます。

・double xScale: X軸方向の地図のスケール[m/cell]
・double yScale: Y軸方向の地図のスケール[m/cell]
・double width: X軸方向の地図の大きさ[cell]
・double height: Y軸方向の地図の大きさ[cell]
・RTC::Pose2D origin: ロボット中心から見たcell(0,0)の絶対座標

　MRFC::TimedAbsoluteOGMapData

　地図をocted型の系列で表現したデータ型です。 ここで、octed型は8bitの符号付整数(-128〜127)であり、各セル毎の障害物の存在確率を0から100の値で格納しています。 また、そのセルが未観測の場合（未知領域の場合）は-1が格納されます。

・RTC::OGMapConfig mapconfig: 地図の大きさやスケール
・RTC::OGMapCells cells: octed型の系列、各セルの値を格納
・RTC::Time tm: タイムスタンプ

大域地図の仕様

　MRFC::TimedFloatAbsoluteOGMapData

　地図をfloat型の系列で表現したデータ型です。 ここで、float型は単精度浮動少数であり、 各セル毎の障害物の存在確率を0.0から1.0の値で格納しています。 また、そのセルが未観測の場合（未知領域の場合）は負の値が格納されます。

・RTC::OGMapConfig mapconfig: 地図の大きさやスケール
・RTC::OGMapFloatCells cells: float型の系列、各セルの値を格納
・RTC::Time tm: タイムスタンプ

大域地図の仕様

　MRFC::TimedRelativeOGMapData

　地図をocted型の系列で表現したデータ型です。 ここで、octed型は8bitの符号付整数(-128〜127)であり、 各セル毎の障害物の存在確率を0から100の値で格納しています。 また、そのセルが未観測の場合（未知領域の場合）は-1が格納されます。

・RTC::OGMapConfig mapconfig: 地図の大きさやスケール
・RTC::OGMapCells cells: octed型の系列、各セルの値を格納
・RTC::Pose2D pose: ロボット中心の絶対座標
・RTC::Time tm: タイムスタンプ

局所地図の仕様

　MRFC::TimedFloatRelativeOGMapData

　地図をfloat型の系列で表現したデータ型です。 ここで、float型は単精度浮動少数であり、 各セル毎の障害物の存在確率を0.0から1.0の値で格納しています。 また、そのセルが未観測の場合（未知領域の場合）は負の値が格納されます。

・RTC::OGMapConfig mapconfig: 地図の大きさやスケール
・RTC::OGMapFloatCells cells: float型の系列、各セルの値を格納
・RTC::Pose2D pose: ロボット中心の絶対座標
・RTC::Time tm: タイムスタンプ

局所地図の仕様

　MRFC::TimedPeopleTrackingData

　複数人物の位置と速度をロボット座標系で表現するデータ型です。

・PeopleTrackingData data: 人の位置・速度
・RTC::Time tm: タイムスタンプ

　MRFC::PeopleTrackingData

　複数人物の位置と速度をロボット座標系で表現するデータ型です。

・long id: person[id]に位置・速度が格納されている人物を追従対象として指定する。
　　　　　　追従対象がいない場合は-1を格納する。
・sequence‹PersonData> person: 人の位置・速度

　MRFC::PersonData

　複数人物の位置と速度をロボット座標系で表現するデータ型です。

・RTC::Point3D position: 人物の座標[m] (x,y,z)
・RTC::Velocity2D velocity: 人物の速度座標[m/s] (vx,vy,va) vaは使用しません。

　TUT::TimedImageData

　タイムスタンプを付加した画像を格納するデータ型です。

・RTC::Time tm;
・ImageData data;

　TUT::ImageData

　画像を格納するデータ型です。各変数はOpenCVのIplImage型と同じですのでそちらを参考にして下さい。

・long nChannels;
・long depth;
・long origin;
・long width;
・long height;
・long imageSize;
・sequence‹char> imgData;
・long widthStep;

　TUT::TimedStereoData

　タイムスタンプを付加したステレオ距離データを格納するデータ型です。

・RTC::Time tm;
・long width;
・long height;
・sequence‹StereoData> data;

　TUT::StereoData

　ステレオ距離データを格納するデータ型です。

・double x, y, z;
・sequence‹short> dmy;

　TUT::AreaInfoService

　エリア情報を取得するためのインターフェースです。 インターフェースに含まれるサービスは以下の通りです。

・TUT::TimedAreaInfo getAreaInfo();

　TUT::BorderLine

　エリアとエリアの境界線を現すデータ型です。境界線は2つの座標をつなぐ線分として表現されます。

・RTC::Point2D p1, p2: 線分を表す2つの2次元座標[m] (x,y)

　TUT::AreaLink

　隣接エリアとのリンクを表すデータ型です。各エリアは、ただ接しているのではなく、隣接エリアに移動可能である場合にこのデータを持ちます。

・long id: 境界線の先にある隣接エリアのID
・TUT::BorderLine boder: 隣接エリアとの境界線

　TUT::AreaInfo

　空間を分割して得られた1つのエリア。

・long id: このエリアのID
・long population: このエリア内にいる人の数[人]
・sequence‹TUT::AreaLink> links: 隣接エリアとのリンク（境界線）の系列
・sequence‹RTC::Point2D> vertexes: エリアを表す多角形の頂点の系列

　TUT::TimedAreaInfo

　全エリアの系列であり、大域行動計画を行う際のグラフとしての役割を果たすデータ型です。

・sequence‹TUT::AreaInfo> data: エリアの系列
・RTC::Time tm: タイムスタンプ

　TUT::TimedPersonsGlobalPosition

　複数人物の位置を絶対座標系で表現するデータ型です。

・sequence‹RTC::Point2D> data: 人物の座標[m] (x,y)
・RTC::Time tm: タイムスタンプ